亀城公園は、旧刈谷城の本丸と二の丸の一部にあたります。
刈谷城は天文2年(1533)水野氏の築城で、亀城とも呼ばれています。
城主は、水野家のあと、水野（分家）、松平（深溝）、松平（久松）、稲垣、阿部、本多、三浦と続き、土井家が2万3千石で廃藩まで在城しました。
明治維新後、一時、国の所有となった刈谷城は旧士族に払い下げられ、昭和11年（1936）には刈谷町がこれを譲り受けました。
昭和16年（1941）太平洋戦争が勃発、戦争末期には城跡の高台が高射砲陣地となり、うっそうとしていた大木も切り払われ、荒れ果てた姿となってしまいました。
しかし、戦後しだいに植栽等が進められ、昭和44年に高台一帯を日本庭園に造成し、その後も度重なる整備により、今日の公園となりました。
現在は桜の名所として知られ、四季おりおりの花も美しく、小鳥のさえずりも聞こえる由緒ある公園です。